深水环境下高压（如1000米以上）对机械结构的强度和密封性要求极高，需解决材料选择、结构优化和防水密封问题。需平衡材料轻量化（如钛合金、复合材料）与结构强度，以提高机动性和负载能力。设计模块化结构以便快速更换故障部件（如机械臂、推进器），降低维护成本。

已有水下机器人原型（如ROV或AUV）的机械设计经验，掌握耐压舱体仿真（如ANSYS分析）。熟悉水下密封技术（如O型圈、磁流体密封）。

通过调研分析当前水下作业机器人的现状，明确现有各类水下作业机器人存在的技术问题与难点，为下一步的结构设计与运动控制提供依据。

水下机器人原型样机（具备自主导航、机械臂作业功能）。运动控制算法软件（如基于ROS的模块化代码库）。实际场景测试报告（如海底管道巡检、样本抓取成功率）。