钢结构表面防腐蚀多采用涂覆防锈材料，涂覆前除锈质量对新涂层防锈效果影响很大。当前钢结构除锈多采用人工攀高作业，存在着劳动强度大、工作环境恶劣和除锈效果差等问题。有必要开发出能够适应恶劣工作环境的全向除锈爬壁机器人，对设备的安全运行、人身安全及运营成本有至关重要意义。主要研究内容
（1)针对爬壁机器人再爬壁时的工况，建立壁机器人壁机器人的静力学模型和动力学模型，研究电永磁吸附力与钢结构壁面倾角和摆臂摆角之间的关系，为电磁吸附单元的选择提供依据。根据爬壁机器人负载能力和运动灵活性的要求，运用达朗贝尔原理分析爬壁机器人在不同加速度下电机的工作转矩，确定机器人不同姿态爬行时电机所需的启动转矩。(2)针对爬壁机器人在立面上行走时容易出现的位置偏移和姿态倾斜问题进行详细分析，设计出一种基于PDD 算法的纠偏控制系统，优化除锈爬壁机器人在立面上行走过程中的位姿问题，进一步改善和提高除锈质量和效率。(3)通过开发爬行机器人电源、控制、通信、运动、视觉、感知、云台、电永磁铁履带等各种模块设计和软件控制系统设计共同实现磁吸爬壁机器人自动化远程控制功能。

1.技术合作与人才培养：公司以浙江大学为技术支持，还与国内多所著名院校进行技术合作和人才培养，借助高校的科研力量和人才资源，为公司的研发工作提供了坚实的技术后盾和人才保障，有助于公司及时掌握行业前沿技术，提升研发创新能力。

2.研发团队：公司拥有强大的研发团队，能够根据客户提供的图纸或样品开发和生产产品，为客户提供高品质的服务。研发团队成员具备丰富的行业经验和专业知识，能够熟练运用各种研发工具和技术，解决产品研发过程中遇到的各种问题。

3.质量管理体系认证：公司通过了 ISO9001：2008 质量管理体系认证和欧盟 CE 认证，表明其在产品研发、生产、销售等各个环节都建立了完善的质量管理体系，能够确保产品质量的稳定性和可靠性，这也为公司的研发工作提供了有力的保障。

4.专利技术：公司拥有多项专利，如一种可调节电永磁吸盘、一种磁吸履带及爬壁机器人等，这些专利技术体现了公司在磁业领域的研发实力和创新能力，为公司的产品在市场上赢得了竞争优势，也为公司的后续研发工作奠定了基础

1.基于 PDD 算法设计的纠偏控制系统，在立面上行走时，将位置偏移量在每米爬行距离内控制在 ±10mm 以内，姿态倾斜角度控制在 ±2° 以内。​

2.通过纠偏控制系统优化，使除锈爬壁机器人在立面上的除锈质量提升 20% 以上（以涂层附着力、均匀度等指标衡量），工作效率提高 30% 以上。

方案