本发明提供一种筒式发射的折叠翼无人机及其发射方法，筒式发射的折叠翼无人机包括：折叠翼无人机(7)和发射筒(6)；在筒装状态时，所述折叠翼无人机(7)处于完全折叠状态并设置于所述发射筒(6)的内部；所述发射筒(6)发射所述折叠翼无人机(7)时，所述折叠翼无人机(7)被从所述发射筒(6)中弹出，经过逐渐展开的变体过程后，爬升进入完全展开的巡飞任务状态。优点为：具有结构简单，重量轻，工程可实现性较强的特点。同时，本发明通过使用具有在折叠状态下占用空间小且在展开状态下机翼面积大、展弦比大等特点的Z字型折叠弹翼，有效提升了本发明的空间利用率和在巡飞任务状态的气动性能。