本发明涉及一种基于角点提取的仿蝠鲼机器人外形相似度评价方法，获取仿蝠鲼机器人与蝠鲼的外形特征，对蝠鲼的二维图像预处理；建立二者的外形轮廓拓扑结构并进行拓扑结构确定性相似对比，满足要求后，再采用CSS算法对仿蝠鲼机器人及蝠鲼轮廓特征点进行提取，采用动态时间规整算法来进行仿蝠鲼机器人及蝠鲼轮廓特征的相似度评价。本发明建立了从拓扑结构相似到外形轮廓精确相似的逐层递进的静态特征相似度评价方法。对仿蝠鲼机器人外形的优化设计有指导意义。采用CSS角点提取法，角点具有不随光照条件改变,平移不变,旋转不变,缩放不变等优点。通过对数据点的时间序列弯曲进行匹配，使仿蝠鲼机器人计算与蝠鲼外形相似度时不需再对特征点进行筛选。