放射性粒子植入手术中，患者呼吸运动易导致靶区位移，术中超声与术前 CT 影像存在模态差异，配准精度低会直接影响穿刺准确性。纽智医疗的手术机器人样机亟需解决影像配准与呼吸干扰问题，以提升穿刺精度、推进临床转化。本技术开发通过跨模态影像融合实现精准定位，结合传感器技术完成呼吸门控实时补偿，能有效消除呼吸运动误差，提升手术穿刺精度，保障手术安全性与有效性，是手术机器人达到临床应用标准的核心技术支撑。

现有术中超声与术前 CT 影像配准缺乏高效的两阶段配准方案，模态差异导致配准误差大，无法实现靶区精准定位。呼吸门控补偿技术未结合视觉与传感器跨模态数据，对呼吸运动的监测与补偿滞后，穿刺定位精度受呼吸影响显著。缺乏实时力学监控与呼吸补偿的联动机制，硬件与算法适配性差，响应延迟高，且现有技术方案的精度与稳定性未达临床手术要求，亟需研发一体化的多模态融合与呼吸补偿技术。

积累了肿瘤手术的影像与呼吸运动数据，且在多模态影像处理领域有相关技术积累。

术中超声与术前 CT 配准精度误差≤2mm；呼吸门控补偿实现穿刺定位精度误差≤1mm，实时响应延迟≤100ms；支持视觉与传感器跨模态数据融合，具备实时力学监控功能，技术方案可与手术机器人无缝对接，稳定满足临床手术的操作要求。

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