本发明公开了一种多旋翼飞行器的控制分配方法，可应用于多旋翼飞行器的飞行控制。本发明期望姿态角和高度计算模块根据相应的姿态角和高度指令，计算得到期望的姿态角和高度值，并与姿态角和高度传感器反馈的实际姿态角和高度值相减，得到姿态角和高度的控制误差。控制量解算模块通过对姿态角和高度的控制误差的计算，得到相应的俯仰控制量、滚转控制量、偏航控制量和油门控制量，通过控制分配模块对以上四个控制量进行分配，得到各个旋翼的控制量。将各个旋翼的控制量给到多旋翼飞行器相应的执行机构，可实现对多旋翼飞行器的有效控制。本控制分配方法易于实现，效率较高，和多旋翼的控制器集成在一起，共同实现对多旋翼飞行器的有效控制。