本发明提供了一种基于有限地面资源的密度优先测控任务调度方法，包括：步骤S1，获取来自多个卫星的预报数据、任务需求和各任务需求对应的约束信息，并获取天线设备的数量及禁用时间段；步骤S2，根据任务需求的约束信息筛选得到符合的预报数据并生成潜在可执行时间段；步骤S3，根据每个天线设备的禁用时间段筛选得到潜在可选任务时间段；步骤S4，根据潜在可选任务时间段和密度优先原则构建得到调度计划矩阵；步骤S5，根据调度计划矩阵控制各天线设备对各卫星执行测控任务和/或数传任务，并分析得到测控任务满足度和数传任务满足度以评价调度计划矩阵。有益效果是本发明能够高效调度多个任务、降低计算复杂度并最大化设备资源利用率。